В 1931 році залишився круглим сиротою. Його виховувала і доглядала старша сестра Варвара. Після закінчення Нехайківської семирічної школи в 1935 році працював у місцевому колгоспі. В 1938 році переїхав в Дніпродзержинськ до старшого брата, почав працювати слюсарем на вагоноремонтному заводі. В цей же час закінчив Дніпродзержинський аероклуб.

   У 1941 році закінчив Качинську військову авіаційну школу ім. Мясникова.

   На фронтах Великої Вітчизняної війни з червня 1941 року.

  Указами Президії Верховної Ради СРСР від 13 квітня 1944 року (перший раз, медаль "Золота Зірка" №3617) заступнику командира авіаескадрилії 4-го винищувального авіаполку 287-ї винищувальної авіадивізії старшому лейтенанту і від 18 серпня 1945 року (вдруге, медаль «Золота Зірка»№74/II) командиру авіаескадрилії 4-го винищувального авіаполку 185-ї винищувальної авіадивізії 15-ї повітряної армії майору Степаненко Івану Никифоровичу присвоєно звання Героя Радянського Союзу.

   24 червня 1945 року брав участь у Параді Перемоги на Красній Площі у Москві. В 1949 році закінчив Військову академію імені М. В. Фрунзе, в 1957 році - Академію Генерального Штабу Збройних Сил Радянського Союзу. В 1966 році присвоєно почесне звання «Заслужений військовий льотчик СРСР».

   25 січня 1949 року, у відповідності з Положенням про звання Герой Радянського Союзу від 29 липня 1936 року, у селі Нехайки, на Батьківщині Степаненка Івана Никифоровича, встановлено бронзовий бюст.

   З 1976 року – у запасі. Проживав в Черкасах. Дуже любив книги. У свій час іменну добірку видань вирішив передати з власної бібліотеки своїм землякам з Драбівського району. Автор книги «Полум’яне небо». Вперше було надруковано в п’ятому номері  журналу «Жовтень» за 1975 рік.

   Помер 1 червня 2007 року.

   В 1975 році Драбівською районною радою Добровільного спортивного товариства «Колос» було встановлено змагання на Кубок двічі Героя Радянського Союзу Івана Никифоровича Степаненка з лижних гонок. 25 січня 1976 року в Драбові відбулися перші змагання в яких брали участь колгоспи ім. Суворова (Драбів), ім. Чапаєва (Михайлівка), ім. Петровського (Кантакузівка), ім. Ворошилова (Нехайки), «Більшовик» (Мехедівка), а також радгосп ім. КПРС (Левченки) та Драбівської дослідної станції рільництва. Перше командне місце і кубок завоювали лижники колгоспу ім. Суворова. Друге і третє місця розділили лижники колгоспу ім. Ворошилова та Драбівської дослідної станції рільництва.